상품상세정보

특징

 

제품명 : OpenMANIPULATOR-PRO

모델명 : RM-P60-RNH

사용자 프로그램이 가능한 오픈소스 기반의 6자유도 매니퓰레이터

유지보수 및 관절구조 변형이 자유로운 모듈형 구조

컨트롤박스가 필요없어 높은 무게대 출력 달성

 

 

기본 구성품

 

오픈매니퓰레이터-프로	1 (조립완성품)
보관용 케이스	1
U2D2	1
여분 케이블 세트(4P, 2P)	1
스크류 세트 (WB M3x8 외)	1
4P 연장 허브	1

 

H/W 사양

 

DOF	6
Payload (kg)	3
Repeatability (mm)	±0.05
Speed (Each joint, deg/sec)	180
Weight (kg)	5.5
Reach (mm)	645
Rated Voltage (VDC)	24
Communication	RS-485 (Multi Drop Bus)
Motor Output / Joint	200W / 2ea 100W / 2ea 20W / 2ea
Software	ROS (Ubuntu Linux)
Controller	PC (Not Included)

 

 

 

 

 

 

S/W 사양

 

ROBOTIS Manipulator 통합 소프트웨어 기반 컨트롤러 패키지 제공

Kinematics, Trajectory, Dynamixel Controller를 포함한 OpenMANIPULATOR-PRO 라이브러리 제공

제어 파라미터 설정 및 모니터링을 위한 GUI 프로그램 패키지 제공

OpenMANIPULATOR-PRO의 MoveIt! 패키지 제공

Gazebo Simulator를 기반으로 한 시뮬레이션 패키지 제공

keyboard, Joystick을 포함한 Teleoperation 예제 패키지 제공

 

 

주요 용도

 

교육 및 연구 

기구학, 동역학 실험 실습

양팔로봇 시스템 설계 및 연구

모바일 로봇 시스템 구축

산업현장 운용

검사장비 구축

소규모 이송 시스템

 

주의사항

 

[오픈매니퓰레이터-프로]에는 제어용 PC와 전원공급장치가 포함되어 있지 않습니다.

사용환경에 따라 적합한 사양의 제품을 별도로 마련해 사용하시기 바랍니다.

 

액추에이터(다이나믹셀 프로 플러스)의 특징

 

일체형 모듈

DC모터 + 컨트롤러 + 드라이버 + 센서 + 싸이클로이드 감속기

 

소형, 경량 실현

자체 개발한 소형, 경량의 싸이클로이드 감속기로 모듈 크기 최소화

높은 무게대 출력비 구현 (0.05Nm/g)

동급 대비 높은 내충격성 지수 (400% 이상)

 

정밀제어 및 낮은 백래쉬

인크리멘털 엔코더와 최종축 절대위치 인식용 비접촉식 마그네틱 엔코더 탑재

3~4arcmin의 낮은 백래쉬 달성

KOLAS(한국교정시험기관인정기구) 교정 시험장비로 측정한 성능 데이터 제공

 

전류센싱 기반 토크 제어

고속 전류 센싱 알고리즘 및 전류 피드백 제어 기능 구현

속도, 위치 제어 방식과의 복합 제어 기능 제공

손쉬운 개발 환경 제공

C언어 기반 라이브러리 제공

다양한 솔루션의 예제 지원 (C++, LabVIEW, C#, eclipse, JAVA, etc..)

 

 

 

관련자료링크

  ○  e-매뉴얼 바로가기

  ○  도면 자료실

  ○  다이나믹셀 SDK

 

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